丰田汽车参加拉力赛的起源可以追溯到1972年，当时在英国伦敦成立了丰田欧洲车队(TTE)。在那年由奥弗·安德森(Ove Andersson)驾驶的RAC拉力赛中，它进入了丰田Celica，后者成功完成了比赛的第九名，击败了其他主要参加Datsun 240Z比赛的日本顶级车队。

由于汽车必须经常运回日本进行修理和调试，从而浪费大量时间和金钱，因此安德森于1973年成立了自己的工作室和一支由TTE支持的集会车队，名为安德森赛车(Anderson Motorsport)。由沃尔特·博伊斯(Walter Boyce)驾驶的卡罗拉(Camrolla)在美国无视拉力赛上获得了丰田汽车的首个拉力赛车冠军

1975年2月，安德森赛车(Anderson Motorsport)正式成为欧洲丰田车队，六个月后，芬兰车手汉努·米科拉(Hannu Mikkola)驾驶他的卡罗拉在自己的祖国赢得了1000湖拉力赛。

在接下来的十年中，团队将总部迁至德国科隆，在那里他们开始扩大业务。

1984年，由瑞典首届WRC车手冠军比约恩·沃尔德加德(Bjorn Waldegard)驾驶的Celica Twincam Turbo赢得了肯尼亚的野生动物园拉力赛。这是该车队在这一享有盛誉的赛事中连续三场胜利中的第一场。

四年后，TTE推出了四轮驱动的Celica GT Four，并在其ST165，ST185和ST205版本中赢得了29个WRC比赛以及两个制造商和四个驾驶员的头衔。

1989年，西班牙车手卡洛斯·塞恩斯(Carlos Sainz)为丰田驾驶Celica GT-Four ST165进行了WRC处子秀，他在七场比赛中获得了三个领奖台，并帮助该车队在赛季末的总积分榜上排名第二。

在接下来的一个赛季中，塞恩斯取得了统治地位，赢得了四次集会并获得了五次领奖台，成为丰田汽车的第一个驾驶世界冠军的车手，与同一辆Celica GT-Four ST165一样。车队再一次获得了制造商排名的第二名。